19世纪早期，日本有几百种传统柔术（古流柔术），嘉纳治五郎去掉了柔术一些危险的动作，将其体育化，成为柔道。柔道在日本得到了很大的发展，然而传统柔术中的很多技巧却逐渐失传。

1915年，嘉纳治五郎的弟子前田光世移民巴西并在帕拉州的首都贝伦定居，一年之后认识了当地望族盖斯托·格雷西（Gastão Gracie)，他得到了格雷西家族的很大帮助。盖斯托·格雷西西当时有五个儿子，三个女儿，为了回报，于是前田光世将柔道和一些传统柔术的技法教给了该家族的长子卡洛斯·格雷西（Carlos Gracie），卡洛斯格雷西又将这些技法教授给他的弟弟及儿女。后来由卡洛斯的弟弟，艾里奥·格雷西（Helio Gracie）在此基础上发扬光大，逐步形成了新的格斗术——巴西柔术。

1990年代罗伊斯·格雷西以巴西柔术打败多位对手，获得了UFC早期的多届冠军，巴西柔术开始驰名世界。此武术也影响了后来发展的德国柔术。

同一时期其兄长瑞克森·格雷西（Rickson Gracie）亦在日本大放异彩，与环球摔角联盟（Univer Wrestling Fedration，简称UWF）的高田延彦展开一系列的比赛，则成为日本混合武术格斗团体（PRIDE）的源流，更使得巴西柔术与混合武术格斗在日本更广为人知。